Offline Robot Programlama (OLP) Nedir, Nasıl Yapılır?
Robotu durdurup noktaları el terminaliyle tek tek öğretmek yerine program bilgisayarda yazılır ve denenir; robot o sırada üretmeye devam eder.
Bir robotu programlamanın klasik yolu, robotu durdurup el terminaliyle (teach pendant) noktaları tek tek öğretmektir. Robot o sırada üretmez. Parça değiştikçe, yeni bir varyant geldikçe aynı iş baştan yapılır.
Offline robot programlama (OLP, çevrimdışı robot programlama) bu işi robotun başından bilgisayara taşır. Program, hücrenin 3B modeli üzerinde yazılır ve denenir; robot o sırada üretmeye devam eder.
Nasıl yapılır?
- Hücre modellenir. Robot, fikstür, parça, konveyör ve çevre ekipmanı 3B ortamda kurulur. Parçanın CAD modeli doğrudan kullanılır.
- Yollar oluşturulur. Kaynak, kesme, yapıştırma ya da yüzey işleme yolları, noktalar elle girilmeden parçanın geometrisinden çıkarılır.
- Program sanal ortamda denenir. Robotun her noktaya erişip erişemediği, bir eksenin sınıra takılıp takılmadığı, robotun fikstüre ya da başka bir robota çarpıp çarpmadığı ve çevrim süresi bilgisayarda kontrol edilir.
- Program robotun diline çevrilir. Post-processor, programı robot üreticisinin kendi diline çevirir: KUKA için KRL, ABB için RAPID gibi.
- Program sahada doğrulanır. Program robota yüklenir, gerçek hücrede yavaş hızda denenir ve üretime alınır.
Model ile gerçek hücre neden farklı olabilir?
Modeldeki fikstür sahadakiyle milimetresi milimetresine aynı yerde durmayabilir; robotun takımının ölçüsü de tasarımdakinden farklı olabilir. Bu yüzden offline hazırlanan program sahada doğrulanır. Fark büyükse hücre kalibre edilir: robot birkaç referans noktasına götürülür ve model gerçek konumlara göre güncellenir. Gerekirse birkaç nokta sahada düzeltilir.
Yani OLP, sahadaki son kontrolü ortadan kaldırmaz. Değiştirdiği şey, programın büyük kısmının robot üretimdeyken hazırlanmış olmasıdır.
Ne zaman öne çıkar?
- Çok varyantlı üretim: her yeni parça için robotu durdurmak yerine programı bilgisayarda hazırlamak.
- Uzun ve karmaşık yollar: yüzlerce noktalı kaynak ya da kesme yollarını parçanın geometrisinden çıkarmak.
- Yeni hücre yatırımı: robot gelmeden önce programı hazırlamak, robot modelini ve hücre yerleşimini satın almadan önce erişim ve çevrim süresiyle denemek.
- Birden fazla robotlu hücreler: robotların birbirine ve çevre ekipmanına çarpmadığını sanal ortamda kontrol etmek.
Hangi robot markalarıyla çalışır?
Bu, kullanılan yazılımın post-processor desteğine bağlıdır. Visual Components, Robotics için KUKA, ABB, YASKAWA ve FANUC dahil 17 post-processor sunduğunu belirtiyor. Hücreyi kurarken kullanılan kütüphanede ise 70’i aşkın markadan 1.600’ü aşkın robot modeli bulunur. Visual Components ayrıca offline programlamanın elle programlamaya göre on kat hızlı olduğunu belirtiyor.
OLP ve sanal devreye alma
Offline programlamada denenen, robotun kendi hareketidir. Robot ise hücrede yalnız değildir: PLC’den sinyal bekler, konveyörle ve diğer robotlarla sıra alır. Aynı hücre modeli PLC’ye bağlandığında, robot programı hücrenin kontrol mantığıyla birlikte denenebilir. Bunun adı sanal devreye almadır.
Nasıl çalışıyoruz?
Ono Teknoloji, Visual Components’in Türkiye ve Orta Doğu yetkili distribütörüdür. Visual Components Robotics lisansını sağlıyor, ekibinize Türkçe eğitim ve başlangıç desteği veriyoruz. Robotlu hücre yatırımlarında hücre tasarımından robotların programlanmasına kadar süreci mühendislik danışmanlığı kapsamında birlikte yürütüyoruz.
Bir hücreniz ya da parçanız için konuşmak isterseniz bize yazın.
Sık Sorulan Sorular
Offline robot programlama (OLP) nedir?
Robot programlarının robotun başında değil, bilgisayarda robot hücresinin 3B modeli üzerinde hazırlanmasıdır. Program sanal ortamda denenir, post-processor ile robotun kendi diline çevrilip yüklenir; bu sırada robot üretmeye devam eder.
Offline programlama ile el terminaliyle programlama arasındaki fark nedir?
El terminaliyle programlamada robot durdurulur ve noktalar robotun başında tek tek öğretilir; o sırada hat üretmez. Offline programlamada program bilgisayarda hazırlanır, robot yalnızca programın yüklenip sahada doğrulanması için durur.
Offline hazırlanan program sahada düzeltme gerektirir mi?
Program sahada doğrulanır. Model ile gerçek hücre arasında fark varsa, hücre kalibre edilir ya da gerekli noktalar düzeltilir. Fark, programın büyük kısmının robot üretimdeyken hazırlanmış olmasıdır.
Offline robot programlama için hangi yazılım kullanılır?
Kullanılan yazılımlardan biri Visual Components Robotics'tir. Visual Components, KUKA, ABB, YASKAWA ve FANUC dahil 17 post-processor sunduğunu belirtiyor. Ono Teknoloji, Visual Components'in Türkiye ve Orta Doğu yetkili distribütörüdür.